Nichtlineare Regelungssysteme

Beginn: Mittwoch, 2.11.2020, 8:30 Uhr

Anmeldung per Email an Harald.Aschemann@uni-rostock.de

Vorlesung

Im WS 2020/21 finden ausschließlich digitale Lehrveranstaltungen statt.

Zu jedem Kapitel der Vorlesung werden mehrere kurze Lerneinheiten in Form von Videobeiträgen angeboten. Diese Offline-Angebote können heruntergeladen und zeitlich flexibel genutzt werden.

ZOOM-Zeitfenster (wird nur bei Bedarf genutzt): Mittwoch, 8:30 - 11:00 Uhr

Übung

Im WS 2020/21 finden ausschließlich digitale Lehrveranstaltungen statt.

Die Übungen werden primär online mittels ZOOM durchgeführt und aufgezeichnet.

ZOOM-Zeitfenster:
Freitag, 8:30-10:00 Uhr

Fragestunde

Mittels ZOOM im Anschluss an die Übung oder nach Vereinbarung.

Praktikum

Es gibt ein vorlesungsbegleitendes Praktikum, das unter Einhaltung der AHA-Regeln durchgeführt werden soll.

Aktuelles

Anmeldung per E-Mail

Studierende, die diese Lehrveranstaltung im WS 2020/21 belegen möchten, werden bis Ende Oktober 2020 um eine E-Mail gebeten an: Harald.Aschemann@uni-rostock.de

 

Übungsklausur

Freiwillige Übungsklausur:

Der Termin für die Übungsklausur wird gegen Ende der Vorlesungszeit bekanntgegeben.

Klausur

Klausur Nichtlineare Regelungssysteme

Die Klausur Nichtlineare Regelungssysteme wird wieder im Frühjahr 2021 angeboten.

Kontaktbereich

Dozent:

Prof. Dr.-Ing. Harald Aschemann

Übungsleiter:

M.Sc. Alexander Wache

Praktikumsbetreuung:

M.Sc. Alexander Wache

Lernziel

Lernziel

Die  Studierenden  werden  befähigt,  moderne  regelungstechnische  Methoden  für nichtlineare zeitinvariante Systeme auf technische Problemstellungen anzuwenden:

  • Kenntnisse der wichtigsten Phänomene bei nichtlinearen Systemen
  • Kenntnisse zur Analyse der Stabilitätseigenschaften
  • Kenntnisse  der  modernen  modellbasierten  Entwurfsmethoden  für  nichtlineare Zustandsrückführungen
  • Kenntnisse zum Entwurf von Beobachtern zur Zustands- und Parameterschätzung
  • Fähigkeit, hierzu gängige Softwarewerkzeuge (Matlab/Simulink/dSpace) einzusetzen.
Inhalt

Inhalt

  1. Grundbegriffe und charakteristische Eigenschaften nichtlinearer Regelungssysteme
  2. Modellbildung und nichtlineare Zustandsraumdarstellung
  3. Stabilitätssätze von Ljapunow und Stabilitätsanalyse nichtlinearer Systeme
  4. Nichtlinearer Reglerentwurf mit Ljapunowmethoden
  5. Passivitätsbasierter Reglerentwurf
  6. Eingangs-Ausgangs-Linearisierung für Ein- und Mehrgrößensysteme
  7. Flachheitsbasierte Folgeregelungen
  8. Nichtlinearer Zustandsreglerentwurf durch Erweiterte Linearisierung
  9. Systeme mit statischen Eingangs-Nichtlinearitäten
  10. Grundlagen des nichtlinearen Beobachterentwurfs
Informationen zur Prüfung

Informationen zur Prüfung

Als Hilfsmittel zur schriftlichen Prüfung "Nichtlineare Regelungssysteme (Master)" darf ein handschriftliches Blatt (Vorder- und Rückseite) DIN A 4 mit beliebigen Inhalten genutzt werden.

Weiterhin darf in der Klausur ein einfacher, nicht programmierbarer Taschenrechner (in der Regel mit einzeiligem Display und evtl. Statuszeile) genutzt werden.

Weitere Hilfsmittel sind nicht zulässig.

Übung
Übungsunterlagen

Übungsunterlagen

  • Übung 01 - (06.11.2020)
  • Übung 02 - (13.11.2020)
  • Übung 03 - (20.11.2020)
  • Übung 04 - (27.11.2020)
  • Übung 05 - (04.12.2020)
  • Übung 06 - (11.12.2020)
  • Übung 07 - (18.12.2020)
  • Übung 08 - (08.01.2021)
  • Übung 09 - (15.01.2021)
  • Übung 10 - (22.01.2021)
  • Übung 11 - (29.01.2021)
Übungsklausur

Übungsklausur

Praktikum

Praktikum

Das Praktikum soll in Kleingruppen unter Einhaltung der AHA-Regeln durchgeführt werden. Es erfolgt eine Gruppeneinteilung nach Beginn der Vorlesung.

Praktikumsunterlagen:

Literatur und Selbststudium

Literatur und Selbststudium

Mathematische Grundlagen:

Matlab und Simulink: