Robuste Regelung und Zustandsschätzung

Beginn: 16.10.2017, 15 Uhr

Vorlesung

Ort:
Seminarraum Umwelttechnik (SR UT), Justus-von-Liebig-Weg 6

Zeit:
Montag, 8:30-11:00 Uhr

Übung

Ort:
Projektraum IAM (PRIAM), Justus-von-Liebig-Weg 6

Zeit:
Montag, 15:00-16:30 Uhr

Fragestunde

Im Anschluss an die Übung oder auf Anfrage

Praktikum

Vorlesungsbegleitendes Praktikum

Aktuelles

Terminänderungen

keine

Übungsklausur

Freiwillige Übungsklausur:

Freitag, 09.02.2018
Beginn: 9:00 Uhr
Ende: 11:00 Uhr
Projektraum IAM (PRIAM)
Justus-von-Liebig-Weg 6

Klausur

Klausur Robuste Regelung und Zustandsschätzung

Montag, 19.02.2018
Beginn: 9 Uhr (90 Minuten)

Projektraum IAM (PRIAM), Justus-von-Liebig-Weg 6


Inhalt

Inhalt

  1. Robustheit linearer Systeme/Systemanalyse
    • Grenzüberschreitungssatz von Frazer und Duncan
    • Mikhailow-Kriterium
    • Kharitonow-Kriterium
    • Frequenzkennlinienverfahren
  2. Ausgewählte Regelungsentwurfsverfahren/Regelungssynthese
    • Parameterraumverfahren von Ackermann und Kaesbauer
    • Eigenwert-/Eigenwertbereichsvorgabe
    • H-unendlich-Regelung
    • Frequenzkennlinienverfahren (Sensitivitätsfunktionen im Frequenzbereich)
  3. Robuste LMI-basierte Regelungsverfahren
    • Ljapunow-Stabilität
    • Polytopbeschreibung von Unsicherheiten
    • Optimalität von Lösungen
  4. Dualität von Regler- und Beobachtersynthese
    • Robuste Zustandsschätzung
    • Sliding-Mode-Beobachter
  5. Intervallmethoden: Lösung statischer und dynamischer Probleme (Einschließung von Funktionswerten, Branch-and-Bound-Verfahren, Verifikationsmethoden für Differentialgleichungen)
  6. Fehlerdetektion sowie fehlertolerante Regelung
Informationen zur Prüfung

Informationen zur Prüfung

Als Hilfsmittel zur schriftlichen Prüfung "Robuste Regelung und Zustandsschätzung" darf ein handschriftliches Blatt (Vorder- und Rückseite) DIN A 4 mit beliebigen Inhalten genutzt werden.

Weiterhin darf in der Klausur ein einfacher, nicht programmierbarer Taschenrechner (in der Regel mit einzeiligem Display und evtl. Statuszeile) genutzt werden.

Weitere Hilfsmittel sind nicht zulässig.

Übung
Übungsaufgaben

Übungsaufgaben

Robustheitsanalyse linearer dynamischer Systeme, Robuste Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit

Robustheitsanalyse linearer dynamischer Systeme, Robuste asymptotische Stabilität

Stabilitätsanalyse für unsichere dynamische Systeme, spezielle Testmengen

Parametrierung von Gamma-Stabilitätsgebieten in der komplexen Ebene, Parameterraumverfahren

H2- und H-Norm

Lösen von LMI für den Reglerentwurf

Lösen von LMI für den Beobachterentwurf (zeitdiskrete und zeitkontinuierliche Implementierung)

Sliding-Mode-Zustandsschätzung

Intervallmethoden, B-Stabilität

Intervallmethoden, verifizierte Lösung algebraischer Systemmodelle

 

Übungsklausur

Übungsklausur

Übungsklausur: Wintersemester 2016/2017 (10.02.2017)

Übungsklausur: Wintersemester 2017/2018 (09.02.2018)