Robuste Regelung und Zustandsschätzung
Beginn: 14.10.2019, 8:30 Uhr
Vorlesung
Ort:
Projektraum IAM (PRIAM), Justus-von-Liebig-Weg 6
Zeit:
Montag, 15:00-17:30 Uhr
Übung
Ort:
Projektraum IAM (PRIAM), Justus-von-Liebig-Weg 6
Zeit:
Mittwoch, 15:00-16:30 Uhr
Fragestunde
Im Anschluss an die Übung oder auf Anfrage
Praktikum
Vorlesungsbegleitendes Praktikum
Aktuelles
Terminänderungen
keine
Übungsklausur
Freiwillige Übungsklausur:
Freitag, 21.02.2020
Beginn: 9:00 Uhr
Klausur
Klausur Robuste Regelung und Zustandsschätzung
Freitag, 28.02.2020
Beginn: 9:00 Uhr
Dauer: 90 Minuten
Ort: Arno-Esch HS1, Ulmenstraße
Kontaktbereich
Dozent:
PD Dr.-Ing. habil. Andreas Rauh
Inhalt
- Robustheit linearer Systeme/Systemanalyse
- Grenzüberschreitungssatz von Frazer und Duncan
- Mikhailow-Kriterium
- Kharitonow-Kriterium
- Frequenzkennlinienverfahren
- Ausgewählte Regelungsentwurfsverfahren/Regelungssynthese
- Parameterraumverfahren von Ackermann und Kaesbauer
- Eigenwert-/Eigenwertbereichsvorgabe
- H-unendlich-Regelung
- Frequenzkennlinienverfahren (Sensitivitätsfunktionen im Frequenzbereich)
- Robuste LMI-basierte Regelungsverfahren
- Ljapunow-Stabilität
- Polytopbeschreibung von Unsicherheiten
- Optimalität von Lösungen
- Dualität von Regler- und Beobachtersynthese
- Robuste Zustandsschätzung
- Sliding-Mode-Beobachter
- Intervallmethoden: Lösung statischer und dynamischer Probleme (Einschließung von Funktionswerten, Branch-and-Bound-Verfahren, Verifikationsmethoden für Differentialgleichungen)
- Fehlerdetektion sowie fehlertolerante Regelung
Informationen zur Prüfung
Als Hilfsmittel zur schriftlichen Prüfung "Robuste Regelung und Zustandsschätzung" darf ein handschriftliches Blatt (Vorder- und Rückseite) DIN A 4 mit beliebigen Inhalten genutzt werden.
Weiterhin darf in der Klausur ein einfacher, nicht programmierbarer Taschenrechner (in der Regel mit einzeiligem Display und evtl. Statuszeile) genutzt werden.
Weitere Hilfsmittel sind nicht zulässig.
Vorlesung
Unterlagen zur Vorlesung:
Übungsaufgaben
Robustheitsanalyse linearer dynamischer Systeme, Robuste Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit
Robustheitsanalyse linearer dynamischer Systeme, Robuste asymptotische Stabilität
Stabilitätsanalyse für unsichere dynamische Systeme, spezielle Testmengen
Parametrierung von Gamma-Stabilitätsgebieten in der komplexen Ebene, Parameterraumverfahren
H2- und H∞-Norm
Lösen von LMI für den Reglerentwurf
Lösen von LMI für den Beobachterentwurf (zeitdiskrete und zeitkontinuierliche Implementierung)
Sliding-Mode-Zustandsschätzung
Intervallmethoden, B-Stabilität
Intervallmethoden, verifizierte Lösung algebraischer Systemmodelle
Übungsklausur
Übungsklausur: Wintersemester 2016/2017 (10.02.2017)
Übungsklausur: Wintersemester 2017/2018 (09.02.2018)
Übungsklausur: Wintersemester 2018/2019 (18.02.2019)
Übungsklausur: Wintersemester 2019/2020 (21.02.2020)