Dr.-Ing. Robert Prabel

Wissenschaftlicher Mitarbeiter

Dr.-Ing. Robert Prabel

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Universität Rostock
Lehrstuhl für Mechatronik

Justus-von-Liebig Weg 6
18059 Rostock
Raum: 074

Tel.: +49 381 / 498 - 9219
Fax: +49 381 / 498 - 9092
E-Mail: robert.prabel(at)uni-rostock.de 

Sprechstunde

Nach vorheriger Terminvereinbarung per Telefon oder E-Mail

Forschung

Forschung

  • Simulation pneumatischer, hydraulischer, mechanischer und elektrischer Systeme
  • Entwicklung von modellprädiktiven Regelungen für hybride Antriebssysteme
  • Elektrohydraulische und elektromechanische Lenksysteme für langsam fahrende Fahrzeuge
  • Robuste Regelungsstrategien für elektropneumatisch angesteuerte Lkw-Kupplungen
  • Modellbildung, Simulation und Regelung von innovativen Klimaanlagen im Bereich der Luftfahrt
Lehre

Lehre

Wintersemester:

  • Übungen und Praktikum zur Vorlesung Regelungssysteme im Zustandsraum

Sommersemester:

  • Übungen und Praktikum zur Vorlesung Aktive Systeme im Kraftfahrzeug
  • Übungen und Praktikum zur Vorlesung Optimierungsmethoden in der Mechatronik
Studentische Arbeiten

Studentische Arbeiten

  1. Schmidt, Matthew; Woitas,  Joey-Falk: Inbetriebnahme eines 6-Achs-Roboters, Projekt Maschinenbau, April 2017.
  2. Richter, Jakob; Schitz, Dmitrij: Inbetriebnahme und Entwurf eines Reglers für einen Ball-on-Wheel Prüfstand, Projekt Maschinenbau, März 2016.
  3. Smolinski, Eike: Entwurf von kaskadierten Regelungsansätzen für einen elektropneumatisch aktuierten Kupplungssteller, Studienarbeit, März 2016.
  4. Bleek, Andreas: Modellbasierter Regelungsentwurf für einen konzentrisch aktuierten elektropneumatischen Kupplungssteller, Projektseminar Mechatronik, Oktober 2015.
  5. Schünemann, Paul: Modellbildung, Identifikation und Regelung eines pneumatisch angetriebenen 3-FHG-Roboters, Masterarbeit, September 2015.
  6. Polzin, Christhard: Entwurf von Beobachtern zur Druckschätzung bei elektro-pneumatischen Kupplungsstellern, Masterarbeit, März 2015.
  7. Keuer, Matti: Konstruktion und Regelungsentwurf eines Versuchsaufbaus für eine atemfrequenzgesteuerte Bewegung eines PET/CT Evaluierungskörpers, Masterarbeit, Oktober 2014.
  8. Smolinski, Eike: Modellbildung und Regelung eines pneumatischen Lkw-Doppelkupplungsgetriebes, Bachelorarbeit, September 2014.
  9. Polzin, Christhard: Vergleich von selbstlernenden Regelungsstrukturen fur einen servo-hydraulischen Zylinderprufstand, Studienarbeit, September 2014.
  10. Niendorf, Angelo: Entwurf einer modellprädiktiven Positionsregelung für einen kolbenstangenlosen Pneumatikzylinder, Bachelorarbeit, September 2014.
  11. Ernst, Erik: Inbetriebnahme eines ABS-Prüfstands und Implementierung modellbasierter Regelungsansätze, Studienarbeit, März 2014.
  12. Wilhelm, Mathias: Entwurf und Implementierung einer Modellprädiktiven Regelung für einen hydraulischen Zylinderprüfstand, Studienarbeit, März 2014.
  13. Fromm, Matthias; Jakstas, Gabrielius; Niendorf, Angelo: Inbetriebnahme und modellbasierter Regelungsentwurf für einen 2-Freiheitsgrad-Helikopter, Projekt Maschinenbau, März 2014.
  14. Smolinski, Eike: Aktive Schwingungsdämpfung in elastischen Antriebssträngen, Projekt Maschinenbau, März 2014.
  15. Zanter, Arvid: Mechatronischer Entwurf eines Helikopter-Versuchaufbaus mit ebenem Arbeitsbereich, Bachelorarbeit, September 2013.
  16. Brüggemann, Sven: Aktive Schwingungsdämpfung in Antriebssträngen unter Berücksichtigung des dynamischen Verhaltens einer geregelten Kupplung, Bachelorarbeit, September 2013.
  17. Polzin, Christhard: Modellidentifikation und Validierung einer beobachtergestützten Regelung für ein hydraulisches Lenksystem, Bachelorarbeit, März 2013.
  18. Drisga, Ivo: Erweiterung und Inbetriebnahme eines Prüfstandes zur Validierung von Regelungskonzepten für ein Fahrzeugkühlsystem, Projekt Maschinenbau, März 2012.
  19. Polzin, Christhard: Entwurf einer quasi linearen Positionsregelung für einen Hardware-in-the-Loop Lenkprüfstand, Projekt Maschinenbau, März 2012.
  20. Schümann, Marcus; Hartmann, Willi; Mittelstädt, Marc; Kersten, Julia: Konzipierung eines Prüfstandes für Kleinmotoren, Projekt Maschinenbau, März 2011.
  21. Zahn, Hannes; Schwarz, Daniel: Entwurf und Validierung eines Reglers für eine elektro-mechanische Lenkeinheit, Projekt Maschinenbau, März 2011.
  22. Groß, Christian: Modellbasierte Folgeregelung eines Fahrzeugkühlsystems mit Störgrößeneinfluss, Studienarbeit, Februar 2011.
  23. Seidel, Erik: Entwurf einer modellgestützten Regelung für den dynamischen Betrieb von Kohlekraftwerken zur Minimierung von Schwankungen der Frischdampftemperatur, Projektarbeit, January 2011 (in joint supervision with Chair of Technical Thermodynamics, University of Rostock, Germany).
  24. Wagner, Albert: Entwurf einer Regelung für eine Gleichstrommaschine mit eingeprägter Last, Studienarbeit, Dezember 2010.
  25. Dötschel, Thomas: Regelung einer elektro-pneumatischen Nutzfahrzeugkupplung auf Basis von Modellgleichungen mit identifizierten Parametern, Studienarbeit, Dezember 2009.
Publikationen
Dissertation

Dissertation

November 2016
Dr.-Ing. Robert Prabel
Regelungstechnische Ansätze zur aktiven Dämpfung von durch Kupplungsrupfen verursachten Schwingungen im Antriebsstrang

ISBN: 978-3-8440-5528-3, Reihe: Berichte aus dem Lehrstuhl für Mechatronik Universität Rostock, Herausgeber: Prof. Dr.-Ing. Harald Aschemann, Band: 7

Begutachtete Kongressbeiträge
2017

2017

  1. Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Modellbasierte Regelung eines konzentrisch auf der Getriebeeingangswelle angeordneten elektropneumatischen Kupplungsstellers, VDI-Fachtagung Kupplungen und Kupplungssysteme in Antrieben, 2017, Ettlingen.
  2. Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Torque Control of a Hydrostatic Transmission Using Extended Linearisation Techniques, 15th Scandinavian International Conference on Fluid Power, SICFP’17, 2017, Linköping, Sweden.
  3. Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Position Control of an Electro-Pneumatic Clutch Using Takagi-Sugeno Techniques, 9th European Nonlinear Dynamics Conference, ENOC 2017, Budapest, Hungary.
  4. Aschemann, Harald; Prabel, Robert: Optimal State Feedback Design with LMI Techniques for the Torque Control of a Nonlinear Hydrostatic Transmission, 9th European Nonlinear Dynamics Conference, ENOC 2017, Budapest, Hungary.
  5. Wache, Alexander; Aschemann, Harald; Prabel, Robert; Kurth, Jens; Krause, Bernd J.; Zorn, Stefan: Iterative Learning Control of a Pneumatically Actuated Lung Tumour Mimic Model, 20th World Congress of the International Federation of Automatic Control, IFAC 2017,Toulouse, France.
  6. Aschemann, Harald; Wache, Alexander; Prabel, Robert: Backstepping Control Design for a Pneumatically Actuated Tumour Motion Model, IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 2017, Munich, Germany.
  7. Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Position Control of a Hydraulic Servo Cylinder Using a Backstepping-Based Sliding Mode Approach, IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 2017, Munich, Germany.
  8. Rauh, Andreas; Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Oscillation Attenuation for Crane Payloads by Controlling the Rope Length Using Extended Linearization Techniques, 22nd IEEE Intl. Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR 2017, Miedzyzdroje, Poland, 2017.
  9. Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Backstepping-Based Sliding Mode Control of an Electro-Pneumatic Clutch Actuator, 22nd IEEE Intl. Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR 2017, Miedzyzdroje, Poland, 2017.
2016

2016

  1. Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Takagi-Sugeno Tracking Control Design for the Position of a Hydraulic Servo Cylinder, 42nd Annual Conference of IEEE Industrial Electronics Society, IECON 2016, Firenze, Italy.
  2. Schwarz, Daniel; Aschemann, Harald; Prabel, Robert; Schmidt, Thorsten: Estimation of Internal Exhaust Gas Recirculation and Scavenging Gas in an Engine with Variable Valve Lift, 21th IEEE Intl. Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR 2016, Miedzyzdroje, Poland.
  3. Sun, Hao; Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Cascaded Control Design for the Tracking Control of a Hydrostatic Transmission Based on a Sliding Mode State and Disturbance Observer, 21th IEEE Intl. Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR 2016, Miedzyzdroje, Poland.
  4. Prabel, Robert; Aschemann, Harald; Kersten, Julia; Schünemann, Paul; Kurth, Jens; Krause, Bernd; Jonuschies, Ingo; Brökel, Klaus: Nonlinear Tracking Control of a Pneumatically Actuated Lung Tumour Mimic Model, 10th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems, NOLCOS 2016, Monterey, CA, USA.
  5. Prabel, Robert; Aschemann, Harald: State-Dependent Sliding Mode Observer for an Electro-Pneumatic Clutch. 2016 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 2016, Banff, Canada.
  6. Butt, Saif Siddque; Prabel, Robert; Zhang, Jisheng; Aschemann, Harald: Novel Adaptive Backstepping Control of an Innovative Engine Cooling System. 2016 American Control Conference, ACC 2016, Boston, USA.
  7. Butt, Saif Siddque; Prabel, Robert; Zhang, Jisheng; Aschemann, Harald: Backstepping-Based Sliding Mode Control for an Innovative Engine Cooling System. 15th European Control Conference, ECC 2016, Aalborg, Denmark.
2015

2015

  1. Aschemann, Harald; Prabel, Robert: Robust Disturbance Compensation for a Duocopter by Gain-Scheduled Nonlinear Control and Observer Design. 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON 2015, Yokohama, Japan.
  2. Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Control Design for a Reduction of Clutch Judder in a Truck Drive Train. 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON 2015, Yokohama, Japan.
  3. Butt, Saif Siddique; Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Second-Order Sliding Mode Control of an Innovative Engine Cooling System. 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON 2015, Yokohama, Japan.
  4. Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Sliding Mode Control for a System of two Coupled Hydraulic Cylinders. 20th IEEE Intl. Conference on Methods and Models in Automation and Robotics MMAR 2015, Miedzyzdroje, Poland.
  5. Butt, Saif Siddique; Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Dynamic Sliding Mode Control of an Innovative Engine Cooling System. 20th IEEE Intl. Conference on Methods and Models in Automation and Robotics MMAR 2015, Miedzyzdroje, Poland.
  6. Butt, Saif Siddique; Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Robust Nonlinear Control of an Innovative Engine Cooling System. 8th IFAC Symposium on Robust Control Design, ROCOND 2015, Bratislava, Slovak Republic.
  7. Prabel, Robert; Aschemann, Harald: P-Type Iterative Learning Control for two Coupled Hydraulic Cylinders, Proceedings of 14th Scandinavian International Conference on Fluid Power (SICFP), Tampere, Finland, 2015.
  8. Sun, Hao; Aschemann, Harald; Prabel, Robert: Comparison Studies of Different Nonlinear State and Disturbance Estimators for a Hydrostatic Transmission, Proceedings of 14th Scandinavian International Conference on Fluid Power (SICFP), Tampere, Finland, 2015.
  9. Butt, Saif Siddique; Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Multi-Variable Integral Sliding Mode Control of a Two Degrees of Freedom Helicopter. 8th Vienna Conference on Mathematical Modelling, MATHMOD 2015, Vienna, Austria.
2014

2014

  1. Butt, Saif Siddique; Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Multi-Variable Flatness-Based Control of a Helicopter with Two Degrees of Freedom. 2014 International Conference on Control, Decision and Information Technologies CoDIT'14.
  2. Butt, Saif Siddique; Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Multi-Variable Flatness-Based Control for an Engine Cooling System. 2014 IEEE Multi-Conference on Systems and Control MSC 2014, Antibes/Nice, France.
  3. Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Active Oscillation Damping for a Truck Drive Train. 19th IEEE Intl. Conference on Methods and Models in Automation and Robotics MMAR 2014, Miedzyzdroje, Poland.
  4. Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Norm-Optimal Iterative Learning Position Control for a Servo-Hydraulic Cylinder. 9th International Fluid Power Conference (IFK), Aachen, Germany, 2014.
  5. Butt, Saif Siddique; Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Nonlinear Model-Predictive Control for an Engine Cooling System with Smart Valve and Pump. 19th IEEE Intl. Conference on Methods and Models in Automation and Robotics MMAR 2014, Miedzyzdroje, Poland.
  6. Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Comparison of Nonlinear Flatness-Based Control of two Coupled Hydraulic Servo Cylinders. Proc. of 19th IFAC World Congress, Capetown, South Africa, 2014.
  7. Leska, Maik; Prabel, Robert; Aschemann, Harald; Rauh, Andreas: Optimal Operating Strategy for Hybrid Railway Vehicles based on a Sensitivity Analysis. Proc. of 19th IFAC World Congress, Capetown, South Africa, 2014.
  8. Butt, Saif Siddque; Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Input-Output Linearization with Input Constraints for an Internal Combustion Engine Cooling System. 13th European Control Conference, ECC 2014, Strasbourg, France.
  9. Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Nonlinear Adaptive Backstepping Control of Two Coupled Hydraulic Servo Cylinders. American Control Conference, ACC 2014, Portland, USA.
  10. Butt, Saif Siddque; Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Robust Input-Output Linearization with Input Constraints for an Engine Cooling System. American Control Conference, ACC 2014, Portland, USA.
2013

2013

  1. Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Nonlinear Control of a Hydraulic Steer-By-Wire Test Rig Using Extended Linearisation Techniques. 18th IEEE Intl. Conference on Methods and Models in Automation and Robotics MMAR 2013, Miedzyzdroje, Poland.
  2. Butt, Saif Siddque; Prabel, Robert; Aschemann, Harald: A Comparative Study on Approaches to State and Disturbance Estimation for a Vehicle Combustion Heating System. 18th IEEE Intl. Conference on Methods and Models in Automation and Robotics MMAR 2013, Miedzyzdroje, Poland.
  3. 12th European Control Conference, ECC 2013, Zurich, Switzerland.
  4. Butt, Saif Siddque; Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Model-Predictive On-Off Control of a Combustion-Heating-System for Vehicles.
  5. Aschemann, Harald; Prabel, Robert; Schindele, Dominik: Hysteresis Compensation and Adaptive LQR Design for an Electro-Pneumatic Clutch for Heavy Trucks. 12th European Control Conference, ECC 2013, Zurich, Switzerland.
  6. Aschemann, Harald; Prabel, Robert: Modellbasierte beobachtergestützte Positionsregelung eines elektro-pneumatischen Kupplungsstellers für Lkw. VDI-Fachtagung Kupplungen und Kupplungssysteme in Antrieben 2013, Karlsruhe, Germany.
2012

2012

  1. Butt, Saif Siddque; Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Fault Detection and Isolation of a Hybrid Synchronous Machine using Parity Equations. 17th IEEE Intl. Conference on Methods and Models in Automation and Robotics MMAR 2012, Miedzyzdroje, Poland.
  2. Aschemann, Harald; Schindele, Dominik; Prabel, Robert: Observer-Based Control of an Electro-Pneumatic Clutch Using Extended Linearisation Techniques. 17th IEEE Intl. Conference on Methods and Models in Automation and Robotics MMAR 2012, Miedzyzdroje, Poland.
  3. Butt, Saif Siddque; Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Flatness-Based Control and Observer Design Scheme for Hybrid Synchronous Machines. Proc. of the 7th IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications ICIEA 2012, Singapore.
  4. Prabel, Robert; Schindele, Dominik; Aschemann, Harald; Butt, Saif Siddque: Model-Based Control of an Electro-Pneumatic Clutch using a Sliding-Mode Approach. Proc. of the 7th IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications ICIEA 2012, Singapore.
  5. Aschemann, Harald; Prabel, Robert; Schindele, Dominik: Observer-Based Backstepping Control of an Electro-Pneumatic Clutch. Proc. of the American Control Conference ACC, Montreal, Canada, 2012.
  6. Schindele, Dominik; Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Nonlinear Model Predictive Control of an Electro-Pneumatic Clutch for Truck Applications. Preprints of 7th Vienna Conference on Mathematical Modelling (Mathmod), Vienna, Austria, 2012.
  7. Meinke, Sebastian; Nocke, Jürgen; Hassel, Egon; Rauh, Andreas; Prabel, Robert; Aschemann, Harald: Observer-Based Live Steam Temperature Control for a 550 MW hard coal Power Plant, IX. Intl. Conference System Identification and Control Problems, SICPRO'12, Moscow, Russia, 2012.
vor 2012

vor 2012

  1. Aschemann, Harald; Prabel, Robert; Schindele, Dominik: Nonlinear control of an electro-pneumatic clutch for truck applications using extended linearisation techniques. Proceedings of 12th Scandinavian International Conference on Fluid Power (SICFP), Tampere, Finland, 2011.
  2. Aschemann, Harald; Prabel, Robert; Groß, Christian; Schindele, Dominik: Flatness-Based Control for an Internal Combustion Engine Cooling System. Proceedings of IEEE International Conference on Mechatronics (ICM), Istanbul, Turkey, 2011.
  3. Aschemann, Harald; Rauh, Andreas; Prabel, Robert: Nonlinear Control of a Pressurised Water Supply Driven by a Permanent Magnet Synchronous Motor. IEEE Intl. Conference on Methods and Models in Automation and Robotics MMAR 2010, Miedzyzdroje, Poland, 2010.
  4. Leska, Maik; Prabel, Robert; Rauh, Andreas; Aschemann, Harald: Simulation and Optimization of the Longitudinal Dynamics of Parallel Hybrid Railway Vehicles. 8th Symposium on Formal Methods for Automation and Safety in Railway and Automotive Systems FORMS/FORMAT 2010, Braunschweig, Germany, 2010.
Begutachtete Zeitschriftenaufsätze

Begutachtete Zeitschriftenaufsätze

  1. Schindele, Dominik; Aschemann, Harald; Prabel, Robert: Nonlinear Model Predictive Control with Hysteresis Compensation of an Electro-Pneumatic Clutch for Truck Applications, Mathematical and Computer Modelling of Dynamical Systems, 2013, http://dx.doi.org/10.1080/13873954.2013.812970.